Kharwa fou un estat tributari protegit del tipus istimrari (terra cedida a canvi de renda perpètua) feudatari de Jodhpur amb 15 pobles. Era governat per una dinastia rathor del subclan Sakatsinghot. L'estat el va fundar a final del segle XVI Rao Sakat Singh, fill del raja Udai Singh de Jodhpur, per concessió d'Akbar el Gran. Disset pobles de l'estat foren incorporats al districte de Merwara (a la província d'Ajmer-Merwara) quan es formà i el thakur va rebre una compensació econòmica dels britànics en forma de renda; el 1877 el thakur Madho Singh va rebre el títol de Rao Sahib de manera personal, després hereditària.[1]