El vassallatge era un pacte en el qual un vassall jurava fidelitat, ajuda militar i consell en el govern al rei. Els nobles que eren vassalls del rei podien alhora tenir vassalls propis, normalment nobles menys importants, a qui s'atorgava un feu més petit. El pacte de vassallatge constava de dues parts:
- Homenatge: part en què els nobles es convertien en vassalls del rei. S'agenollaven i besant la mà del monarca li juraven fidelitat, ajuda militar i consell en el govern.
- Investidura: part en què el rei cedia una porció de terra, el feu, al seu vassall.
El vassall o feudatari era, durant el feudalisme, un noble de categoria inferior que demanava protecció a un noble de categoria superior, el seu senyor feudal. Li jura fidelitat, dona assistència i presta servei militar a favor seu, rebent a canvi el control i jurisdicció sobre la terra i la població del seu feu o senyoriu.
Encara que la confusió dels termes vassall i serf és molt freqüent (i hi ha textos antics en què això ocorre), no s'ha de confondre el terme vassall amb el de serf, el qual no és un noble, sinó un camperol que se sotmet a la protecció d'un noble, i es denomina servitud la relació que s'estableix, i senyoriu l'espai físic i la institució en la qual es dona.