Un asteroide Atira o IEO (siglas de Inner-Earth Object, Objeto interior a la Tierra) es cuerpo menor cuya órbita está totalmente contenida en la órbita terrestre. El nombre deriva del asteroide Atira, el primero de su clase en ser confirmado como tal. También se les llama asteroides apohele, de una palabra hawaiana que significa «órbita» y se puede construir como una combinación de «apoapsis» y «helios».