Un carro de guerra es un vehículo con ruedas tirado por caballos, un tipo especial de carro usado para la guerra.
En latín se llama biga a un carro tirado por dos caballos, y cuadriga a un carro de cuatro caballos, mientras que carrus (carro) se usaba exclusivamente para carros de uso civil. El carro de guerra fue utilizado durante la Edad del Bronce y la del Hierro, y también para los viajes, los desfiles militares y en los juegos, hasta mucho después de que su uso militar quedara obsoleto.
En el 2600 a. C. las tribus arias Guti estaban conquistando el norte de Sumeria con carros según las escrituras sumerias. La rebelión de las 5 ciudades de Sumer contra el gobierno Guti (nombre dado a sí mismos en las escrituras sumerias), termina sobre el año 2000 a. C. con el ejército de Elam y Guti quemando la gran ciudad de Ur (mayor ciudad del mundo en la época, con 65 000 habitantes).
Los primeros modelos tenían a veces cuatro ruedas, pero no era lo usual. El invento crucial que permitió la construcción de carros ligeros tirados por caballos para su uso en combate fue la rueda con buje, radios y llanta en contraposición a las ruedas macizas sólidas unidas con el eje de los carros civiles. Los primeros carros con ruedas radiadas datan de cerca del año 2000 a. C., y su uso llegó al cenit hacia el 1300 a. C. (Véase la batalla de Kadesh).
Los caballos de esta época no podían soportar el peso de un hombre durante el combate; los primeros caballos, descendientes de animales salvajes capturados, tenían el tamaño aproximado de un poni grande. Pero en un carro, el caballo, además de poder combinar su fuerza con la de otros, no tenía que soportar ningún peso en su grupa.
Los carros de guerra eran en aquella época muy eficaces sobre un campo de batalla llano y despejado, y decidieron el resultado de las guerras durante casi siete siglos.
A medida que se mejoraron las razas de caballos en cautividad, haciéndolos más grandes y fuertes, los carros de guerra dejaron paso a la caballería. Las razones no eran solamente prácticas, sino también económicas: la caballería no solo podía emplearse de forma efectiva en más tipos de terreno, sino que además era más barata al ahorrarse el coste del carro. Los carros de guerra tenían dos usos tácticos básicos: como plataformas de armas móviles, transportando un arquero o un lanzador de jabalinas; y para desbandar unidades de infantería mediante cargas.
Las carreras de carros siguieron siendo populares en Constantinopla hasta el siglo VI.
En la guerra moderna, el papel táctico de los carros antiguos es retomado, salvando las distancias y en cierto modo, por el carro de combate.
Durante la Primera Guerra Mundial, justo antes de la introducción de los carros blindados, los sidecares equipados con ametralladoras tenían el mismo papel que el carro antiguo de guerra. Se puede señalar también al tachanka ruso, que utilizaba brevemente el concepto de carro de caballos, que era armado con ametralladoras, pero que de hecho era una versión ligera de la artillería a caballo, utilizada durante más de un siglo en los campos de batalla europeos.