La piedra de afilar (antiguamente también llamada piedra de agua o piedra de asentar) es un instrumento empleado en la mejora y mantenimiento de los filos de los cuchillos y otros utensilios de corte, como las tijeras, los cinceles y formones.
Se suelen comercializar con diferentes tamaños dependiendo de su uso específico; generalmente las portátiles son de forma ovalada. Se encuentran con diferentes grados, dependiendo del grano de la piedra. Por regla general un grano fino corresponde con una piedra de afilar densa y al afilar elimina menos material del filo, lo que permite hacer ajustes finos, mientras que un grano mayor corresponde a una piedra más porosa y elimina más material del filo. El grado de las piedras de afilar se expresa en números, que indican la densidad de grano de la piedra.