Los romanos utilizaron ampliamente las compañías presidiales, estableciéndolas en un castrum o castellum, como el que aún se conserva en Qasr Bashir en Jordania. Este castellum pertenecía a la línea Limes Arabicus, en la antigua provincia romana de Arabia Petraea. Algo parecido se usó también en la península ibérica, donde los castillos formaron la frontera entre cristianos y musulmanes, y continuó en uso por los españoles, con bastante éxito, en otras fronteras del imperio como el norte de África. En la Norte América española el Presidio era la unidad militar, el grupo de soldados que defendía el territorio. Soldados que se establecían en lugares donde a veces era nesaria la construcción de una fortificación para su protección, pero que no siempre era construida. El virrey Duque de Alburquerque, en 1702, escribía su Memoria de Gobierno:
Hay también otros presidios en lo más interior de las provincias de la Nueva Vizcaya, Nueva México, Coahuila y Nuevo Reino de León, en parajes confinantes de indios no reducidos, cuya barbaridad suele arrojarse a las poblaciones y hacer correrías en los caminos, de notable horror; éstos aunque vulgarmente se nombran presidios, no lo son en lo formal porque no son plazas, fortalezas ni castillos, sino una compañía de montados de número prefijo que están rancheados en aquel paraje con su capitán y oficiales, y ellos tienen obligación de mantenerse con caballos, armas y municiones por el salario que cada año les está asignado... [1]
Si bien es cierto que, por derivación, también se denominaba presidio al lugar en el que la compañía presidial se establecía. En cualquier caso, un fuerte o castillo no podía ser denominado Presidio sin la presencia en él de soldados presidiales. Cómo deja entrever el virrey Duque de Alburquerque, en otras partes de la Monarquía Hispánica el Presidio adquiría otra configuración aunque, como en el caso del Presidio de San Agustín de la Florida, este se encontraba establecido en el Castillo de San Marcos. Dos denominaciones distintas para Presidio y fortificación, ocupando el mismo espacio físico, parece indicar que se habla de entidades diferentes.[2]