Le mot ashigaru (足軽) signifie "pieds légers" ou bien encore "pieds peu importants". Ce sont les unités d'infanterie de base du Japon médiéval, principalement constituées de paysans coiffés du jingasa. Leur nom provient du peu d'armure dont ils disposaient, leur offrant une certaine mobilité mais peu de protection.
L'arme de l'ashigaru était théoriquement le naginata (vouges) mais, avec le temps, leur armement a été de plus en plus constitué de yari (lances) pour finalement être remplacé par les arquebuses tanegashima ou teppo. Ils constituaient la majeure partie des troupes d'une armée et la presque totalité des troupes à pied.
Au départ, de simples paysans armés de manière désordonnée, ils devinrent de vraies troupes d'infanterie, armées de mousquets après l'apparition de ceux-ci au XVIe siècle. Ils étaient redoutables en groupe. Le rôle qu'ils ont joué dans la victoire d'Oda Nobunaga sur la cavalerie Takeda à la bataille de Nagashino reste célèbre.