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Le terme comes (pluriel comites) signifie en latin « associé », « compagnon ». Il fut donc utilisé sous la République romaine pour désigner ceux qui accompagnaient un magistrat, comme un gouverneur de province, et formaient son escorte et son conseil, sa cohorte d'amis (cohors amicorum). À l'époque impériale le terme évolue et prend une valeur officielle pour désigner les proches de l'empereur, dans ses déplacements d'abord puis de manière permanente. Dès lors il devint un titre aulique et une dignité, et fut à l'origine du terme comte.