L'endoscopie ou fibroscopie est une méthode d'exploration visuelle médicale ou industrielle de l'intérieur (endon en grec) d'une cavité inaccessible à l'œil. L'instrument utilisé, appelé endoscope ou fibroscope, est composé d'un tube optique muni d'un système d'éclairage. Lorsqu'il est couplé à une caméra vidéo, il peut retransmettre l'image sur un écran.
L'endoscopie consiste en des examens spécifiques par organe. Elle peut être utilisée soit pour un diagnostic, soit pour une intervention (endoscopie chirurgicale). Ainsi, la bronchoscopie est l'exploration des bronches, la coloscopie celle du côlon, la cystoscopie celle de la vessie, la gastroscopie celle de l'œsophage ou de l'estomac, la cœlioscopie celle de l'abdomen, etc. Elles se font par les voies naturelles lorsque cela est possible, autrement par incision.
L'endoscopie industrielle, quant à elle, regroupe trois technologies : la borosocopie, la flexoscopie et la vidéoscopie, et est couramment utilisée pour le contrôle interne des turbines à gaz ou de machines tournantes[1]. Également dénommée « contrôle visuel indirect », elle constitue une méthode de contrôle non destructif à part entière.