L’esclavage sexuel consiste à amener par la contrainte des personnes non consentantes à diverses pratiques sexuelles. Il peut se présenter sous la forme d'une relation à un seul maître, d'esclavage rituel souvent associé à des pratiques économiques, religieuses ou culturelles traditionnelles, d'esclavage à des fins principalement non sexuelles, mais où la sexualité est courante, ou enfin sous la forme de prostitution forcée ; il est considéré comme un des crimes contre l'humanité.
En général, la nature même de l'esclavage implique que l'esclave soit de fait disponible pour le sexe, et les conventions sociales usuelles ainsi que les protections légales qui restreindraient dans d'autres circonstances les actions du propriétaire ne sont plus effectives. Ainsi, la sexualité extramaritale entre un homme marié et un(e) esclave n'était pas considérée comme un adultère dans la plupart des sociétés acceptant l'esclavage[1].
La prostitution forcée, par son absence de consentement et par l'exploitation répétée, fait partie de l'esclavage contemporain. Les personnes captives vendues sont dépourvues de tous types de contrôle sur leurs vies. Elles sont obligées de produire des services sexuels « au profit de leur propriétaire »[2].
En 2000, un rapport des Nations unies[3] donne l'estimation annuelle de plus d'un million de personnes impliquées par la force dans le commerce et/ou l'esclavage sexuel.