L'essieu (mot dérivé de axe) est un ensemble mécanique constitué de deux roues et d'un axe transversal.
Pour des raisons historiques, le terme couvre plusieurs variantes :
- l'essieu hippomobile, rigide et portant à ses extrémités les moyeux des roues ;
- l'essieu de chemin de fer, ensemble rigide, et sa variante automobile, le pont rigide ;
- de façon plus générale, le dispositif mécanique d'un véhicule à roues les liant entre elles par leurs moyeux. Cet ensemble peut être articulé, comme l'essieu De Dion.