L'histoire du clavecin est, en tant que telle, une science récente car aucun traité d'ensemble sur ce sujet n'a été rédigé avant la période moderne. Elle s'appuie sur une iconographie et des documents écrits épars et disparates et sur l'étude des instruments anciens, souvent profondément altérés au cours de leur existence et aujourd'hui conservés dans les musées et les collections privées ; si nombre d'entre eux sont signés, datés et susceptibles d'un suivi dans les archives, beaucoup d'autres sont anonymes et ouvrent encore un vaste champ d'investigation aux experts.
Instrument spécifique à la musique européenne, le clavecin apparaît au cours du XIVe siècle dans les pays bourguignons et italiens. Sous ses différentes formes (épinette, virginal, grand clavecin, clavicythérium, etc.), il connaît un développement technique et une diffusion géographique rapides dans les pays d'Europe occidentale, gagnant la faveur des princes, des nobles puis de la bourgeoisie par ses possibilités musicales étendues et par son caractère d'objet de luxe et de prestige.
Il devient un des instruments les plus en vue dans le domaine de la musique profane ; les progrès de la facture suscitent ou accompagnent le développement du large répertoire qui lui est consacré dès le XVe siècle et qu'il partage tout d'abord avec l'orgue avant de trouver son indépendance et son caractère propre pendant la période baroque : il est tout à la fois concertant, soliste et vecteur principal de la basse continue.
Intimement lié à l'esthétique baroque et à la primauté du contrepoint, symbole musical de l'Ancien Régime, il est pratiquement abandonné vers la fin du XVIIIe siècle pour laisser la place au piano. Cette éclipse dure plus d'un siècle.
Il suscite à nouveau l'intérêt, de façon progressive, à partir de la fin du XIXe siècle, à la faveur de la redécouverte de la musique ancienne. De nombreuses évolutions techniques lui sont alors appliquées avant un retour marqué aux principes et méthodes de la facture traditionnelle dans la seconde moitié du XXe siècle. Il a dorénavant retrouvé une place significative dans l'interprétation d'œuvres anciennes ou contemporaines.