La maison de Beaufort est une branche légitimée de la maison de Lancastre, issue des enfants du mariage de Jean de Gand, duc de Lancastre et de Katherine Swynford, née de Roet, et sœur de la femme de Geoffrey Chaucer.
Ces enfants sont en effet nés avant que Jean de Gand et Katherine Swynford ne soient mariés, et le premier dans le château de Beaufort en Champagne (aujourd'hui Montmorency-Beaufort), donnant ainsi le nom à la maison qui descend de lui.
Jean de Gand obtint en 1390 de son neveu Richard II un acte légitimant ses enfants nés de Katherine Swynford, mais cet acte restait un acte privé et précisait que les enfants, bien que légitimés, ne pouvaient prétendre à la succession du trône d'Angleterre. Il obtint un acte identique du Parlement en 1397, peu après avoir épousé Katherine Swynford.
Durant la guerre des Deux-Roses, les Beaufort se rallièrent naturellement aux Lancastre, leurs proches parents. La maison s'éteignit avec la défaite de Tewkesbury et l'exécution d'Edmond Beaufort .