Nell'Alto e Basso Medioevo fino all'abolizione del feudalesimo nel XIX secolo, il termine feudatario (detto anche signore) indicava genericamente il governatore di un feudo. Il termine feudo è un prestito dal latino medievale feudum, feodum, che è un composto di origine basso-francone alla base di *fehu ‘beni mobili, averi; possesso di bestiame’, affine al tedesco Vieh nel senso proprio di ‘bestiame, armento’[1]. In seguito, il termine si ridusse ad indicare gli immobili e non incluse più il concetto di proprietà.
La figura del feudatario (e tutto il feudalesimo in generale) conobbe una progressiva evoluzione nel tempo e, di conseguenza, fu a lungo incompresa da buona parte della storiografia. Il feudalesimo medievale, tuttavia, può essere racchiuso entro i secoli IX e XV, sebbene in Storia non si dovrebbero mai operare questo tipo di cesure. Altre forme di feudalesimo tuttavia, si diffusero in altre epoche storiche ed in altri luoghi del mondo.
Spesso i termini «feudo» e «feudatario» sono usati in modo generico in quanto esistevano vari gradini della gerarchia feudale: alcuni regni, ad esempio, come quello franco, erano divisi in contee (rette da conti) e nelle ancor più estese e potenti marche (governate da marchesi). Nel Basso Medioevo, poi, si diffusero nuovi titoli feudali come quello ducale, quello langraviale e quello margraviale. La massima proliferazione di nuovi titoli, tuttavia, avvenne nel corso dell'età moderna, quando alla progressiva perdita di potere della nobiltà si affiancò una crescita dei privilegi e degli incarichi onorifici.