Il territorio continentale del Venezuela si trova nella parte settentrionale del Sudamerica, con il confine meridionale nei pressi dell'equatore. Confina a nord con il Mar dei Caraibi, a est con la Guyana, a sud con Colombia e Brasile e a ovest con la Colombia. Le sue acque territoriali confinano con Porto Rico e Isole Vergini (e quindi con gli Stati Uniti d'America), con isole del Regno dei Paesi Bassi (come Aruba, Bonaire, Curaçao e altre), la Repubblica Dominicana, le isole francesi Guadalupa e Martinica, Trinidad e Tobago, Colombia, Saint Kitts e Nevis, Regno Unito, Dominica, Santa Lucia, Saint Vincent e Grenadine, Granada e Guyana.
La superficie totale del Venezuela è di 1076945 kkm2, dei quali 886,348 kkm2 (96,7%) di terra e 30097 km² di acque, e a nord ha 4209 km di coste.