Minotaur è una famiglia di razzi vettore statunitensi a propellente solido derivati dai missili balistici intercontinentali (ICBM) Minuteman. Sono stati sviluppati dalla Northrop Grumman Corporation in seguito ad un contratto con lo Space Development and Test Directorate (SMC/SD) dell'United States Air Force (USAF) come parte del programma di lancio di sistemi missilistici dell'Air Force che converte i missili balistici intercontinentali ritirati dal servizio in sistemi di lancio spaziali per le Agenzie governative degli Stati Uniti. Alla fine degli anni novanta, l'USAF ha chiesto alla società Orbital Sciences Corporation di effettuare la stessa operazione di conversione sui missili balistici Peacekeeper ritirati dal servizio, producendo altre versioni del Minotaur.
Attualmente sono in servizio tre varianti del Minotaur, mentre altre sono in fase di progettazione. Il Minotaur I è un sistema di lancio orbitale utilizzato per lanciare piccoli satelliti nell'orbita terrestre bassa (LEO). Il Minotaur II è un veicolo di lancio bersaglio (TLV), noto anche come Chimera, utilizzato per voli suborbitali, spesso come bersaglio per tracciamento e test di missili antibalistici. Il Minotaur IV è un sistema di lancio in orbita bassa più capace dei precedenti. Il Minotaur III è una versione progettata per voli suborbitali. Il Minotaur V è una versione progettata per l'esecuzione delle manovre necessaria a raggiungere orbite più alte, come nei trasferimenti in orbita geostazionaria (GTO) e nelle manovre di inserzione translunare. Il Minotaur VI è una versione in fase di progetto, basata su un Minotaur IV con l'aggiunta di uno stadio SR-118.
Il Minotaur I e II derivano dal missile Minuteman, mentre il Minotaur III, IV e V derivano dal missile Peacekeeper.