La poesia estemporanea (o poesia improvvisata, o a braccio) è un genere poetico in cui la creazione letteraria avviene direttamente di fronte a un pubblico, con tecniche di improvvisazione, sulla base di temi proposti al momento dell'esibizione (e, pertanto, variabili di volta in volta).
Tale forma poetica si realizza spesso come improvvisazione musicale in forma cantata. All'immediatezza dei contenuti devono aggiungersi, quali caratteristiche ricercate, l'efficacia e l'arguzia dei testi.