A metà del X secolo, il Ducato di Bar venne formato come dipendenza del Sacro Romano Impero. La prima dinastia regnante nel Bar, fu di fatto quella dei Duchi dell'Alta Lorena, della casata dei Conti di Ardennes, discendenti del Conte Palatino Vigerico. La casata si stabilì a Bar, che prese poi il nome di Bar-le-Duc. Questa casata di Ardennes-Bar si estinse con Federico III (m. 1033) e con sua sorella, la Contessa Sofia (m. 1093).
Nell'XI secolo i signori di Bar erano conti del solo territorio di Bar (le Barrois) e appartenevano alla casata di Mousson-Montbéliard-Ferrette.
Teobaldo II di Bar fu alleato di Filippo II di Francia, ed era figlio di Enrico II di Bar, che si era distinto nella battaglia di Bouvines del 1214. Ma spesso i conti di Bar incrociarono le armi contro la Francia. Nel 1301 Enrico III di Bar, fece un'alleanza con Edoardo I d'Inghilterra, in funzione anti-francese.
Nel 1354 Roberto I di Bar, che aveva sposato la figlia del Re di Francia, divenne Marchese di Pont-à-Mousson per volontà dell'Imperatore Carlo IV ed assunse il titolo di Duca di Bar. Il suo successore, Edoardo III di Bar, venne ucciso nella battaglia di Azincourt nel 1415.
Nel 1419 Luigi I di Bar, fratello del suddetto Edoardo, cardinale e vescovo di Châlons-sur-Marne, consegnò il Ducato di Bar a Renato d'Angiò, Re di Napoli, nipote di sua sorella Jolanda, che sposò Isabella di Lorena: la loro figlia Iolanda d'Angiò, che nel 1444 aveva sposato Federico di Lorena, Conte di Vaudémont, divenne l'erede di Nicola d'Angiò, duca di Calabria e Lorena, nel 1473, e di Renato d'Angiò, duca di Bar, nel 1480; da allora Lorena e Bar vennero unite.
Unita la Lorena alla Francia nel 1634, il Bar rimase, eccetto per piccoli intervalli nella storia, parte dei reali domini. Nel 1738 venne garantito a Stanislao Leszczyński, ex Re di Polonia, ed alla sua morte, nel 1766 venne nuovamente unito alla corona di Francia.