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Un torneo medievale è una forma di competizione di origine medievale; nascono come giochi guerreschi con fine di esercizio all'arte della guerra, diffusisi, secondo le fonti storiche, sin dal IX secolo in ambito carolingio.
Nell'uso attuale i due termini torneo e giostra non indicano attività diverse, benché il secondo sia più propriamente un combattimento fra due cavalieri con "lancia in resta" e un torneo un combattimento tra pedoni. Ebbero origine nel Medioevo feudale e dalla struttura militare principale dell'epoca, la cavalleria. Va ricordato che spesso venivano anche organizzati combattimenti a piedi, specialità amata da Enrico VIII d'Inghilterra.
